制御実験装置

ロボット/医療関連実験装置 自立移動型ロボットシリーズX80

軽量で電力消費が少なく長時間動作が可能なロボット

自立移動型ロボットシリーズ X80

自立移動型ロボットシリーズ X80

X80ロボットは、スプートニクとセンチネル用の基礎ベースです。統合無線電信(WiFi、IEEE 802.11b)を搭載し、センシング、モーション・サーボ制御、ビデオ、およびオーディオ能力を特徴とします。
開発ソフトウェア(SDK)とマニュアルが供給されます。MicroSoft Robotics Studio環境からの開発も行えます。
高度な研究開発用プラットフォームや教育として理想的です。

[供給サンプル](Visual C++、Studio.NET)
音声・映像・エンコーダデータ取得・モータへの速度・位置コマンド生成・無線通信・障害物回避

Mechanics

X80は軽量性、俊敏性を備えた強力なロボットです。
ホイール・ベースプラットホームの2個の12V DCモーターがそれぞれ8504g.-インチトルクを18cmホイールに供給し、1m/s以上の高速移動が可能です。

各ホイールに取り付けられた2高分解能(1200count/1ホイール・サイクル)エンコーダにより、高精度で、 ホイール運動を制御します。
プラットホームは3.5Kgと軽量ですが、10Kgの積載が可能です。

Sensors

X80はどんな種類のアプリケーションにでも使用できるようにWiFi(802.11g)無線電信、マルチメディア、センサー、カメラ、およびオーディオ・モジュールから構成されています。
X80は追加センサや専門モジュールを必要とするプロジェクト用に高い拡張性能を備えています。
統合カメラ・ヘッドはRCサーボ・モーターによって駆動され、それぞれにpan and tiltができます。

Architecture

X80の基本的な技術は元々Humanoid(HR)ロボット用に開発された Distributed Computation Robotic Architectureから発展しました。
このアプローチを使用して、ロボットのハイレベルコントロールを安全な無線リンクで交信するリモートか ローカルPC/サーバにより維持します。
低レベル機能はオンボードディジタル信号プロセッサ(DSP)により管理され、計算上集中的なオペレーションは offboardで実行します。
結果、軽量で電力消費が少なく長時間動作が可能なロボットとなっています。
第一の処理がサーバで行われるので、中央ユニットへの様々なハードウェア・アップグレードも 制御するすべてのロボットにより共有できます。

統合高帯域(11Mbps)WiFiの802.11無線モジュールにより、システムは10Hz超のレートですべてのセンサ・データ(エンコーダ・センサを含む)をPCかサーバにアップロードできます。
同様に、ハイレベルAI計画によるダイレクト・モニターか処理用にオーディオ(8Hz x8ビット)とビデオ(最大4fps)のストリームが簡単に行えます。
また、同じ無線リンクを通してX80に送られたコマンドは、実時間制御とアクセス提供用に10Hz超のレートで渡されます。
X80にはすべてのWiRobot開発ソフトウェアコンポーネント(MS Windows2000以降サポート)を含んでいますので 標準的なマイクロソフトWindowsプログラミング環境(例えば、MS VBとVC++)ですべてのデータと情報への簡単な アクセスが行えます。
ハイレベルコントロール用に別々のPCを使用する方法により、モバイル・システムの処理能力、メモリ、 および格納においてオンボード上の制約はありません。
非ウインドウズ・オペレーティングシステム(例えば、リナックス)ユーザに関しては、他のシステム/装置との ダイレクト統合用に生通信プロトコルを提供します。

X80システムは、知的ロボットのアシスタント、セキュリティ・ロボット、ヒューマンマシーンインタラクション、モバイルシステム・ナビゲーション、ロボットの振舞い、イメージプロセッシング、物体認識、音声認識、 遠隔操作、遠隔探査、マップ生成、ローカライズなどのさまざまなプロジェクトにプラットホームとして使用できます。

X80システムは組立、出荷前に検査を完了後、使用準備ができている状態でお届けします。

Mechanical and Control Highlights:

・8504g.-インチトルクを持つ2個の12Vモーター
・7インチの動輪
・最大速度1 m/sec
・寸法:
 - 直径38.0 cm
 - 高さ25.5 cm
・重量: 3.5 kg
・ノートPC積載用マウントデッキ
・積載可能重量:
 - 10 kg
 - 25 Kg (オプション:お問い合せ下さい)
・PMS5005モジュールにより、あらかじめプログラムされた高速位置決め制御には、2×エンコーダを使用します。

Electronic System Highlights:

・WiFi (802.11g)統合システム・デュアルシリアル通信チャンネル(最大912.6 /チャンネル), UDPとTCP/IPプロトコルの両方をサポート。
・フルカラービデオ、two-wayオーディオ audio capability.
 (CMOSカラーイメージモジュールとオーディオモジュール統合)
・バッテリー: 3700mAh:通常運転で約3時間駆動
・衝突検知センサー:ソナー範囲センサ(3)とIR範囲センサ(7)
・ヒューマンモーションセンサー(2)
・ソナーセンサ、温度センサ、加速/傾きセンサなどをカスタムで加えることができます。

【メインモジュール】

X80-ME X80 本体 1
PMS5005 センシング・モーションコントローラ 1
PMB5010 マルチメディアコントローラ 1
MDM5253 DCモータ駆動モジュール・位置、電流フィードバック 1
MCI3908 カメラ用カラーイメージモジュール 1
DUR5200 超音波センサーモジュール 3
DHM5150 ヒューマンモーションセンサーモジュール 2
GP2Y0A21YK IR 距離測定センサー 7
MCR3210 RS232 インターフェースモジュール 1
BAS8100 80hm 1W スピーカー 1
MAC5310 オーディオコデック・オーディオアンプモジュール 1
SAM5247 双方向マイク 1
CCR2150 RS232 クロスケーブル 1
N/A サーボ 2
N/A 12V DC モータ 2
N/A 1200 count/ホィール光学式エンコーダ 2
BPN7240 7.2V Ni-MH 3800mAh バッテリーパック 1
2300333 7.2V/9.6V NI-CD/NI-MH R/C パックチャージャー 1

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