制御実験装置

倒立振子実験装置シリーズ - 回転型倒立振子実験装置

倒立振子のバランス実験から振り上げ、バランス実験、劣駆動型倒立振子のバランス実験を行えます。

回転型倒立振子 モデルKI01

回転型倒立振子 モデルKI01

システム同定・バランス・振り上げ用ソフトウェアが付属します。
寸法:300mm×400mm(H)
重量:10Kg
電力:300W (MAX)


【カリキュラム】
○モデルKI01の動的モデル
非線形動的モデル、線形化モデル、連続時間状態空間モデル、離散時間状態空間モデル、離散時間インクリメンタルモデル

○回転型倒立振子のパラメータ同定
数式モデル、モデル検証

○回転型倒立振子のパラメータ評価

○コントローラ設計
可制御性、極配置、状態フィードバックコントローラ(離散時間モデル、インクリメンタルモデル)、振り上げコントローラ

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